La idea del Agility canino fue concebida en 1977 por John Varley, miembro del Comité de la Exposición Canina de Crufts (UK). Se encargó de organizar un evento de entretenimiento en la pista principal durante el intervalo durante un campeonato de obediencia equina. Inspirado por su experiencia ecuestre, Varley concibió una versión canina del salto de obstáculos. Solicitó la ayuda de un amigo, destacado competidor y juez de Working Trials, para desarrollar un evento de agilidad canina que fuera entretenido y basado en su conocimiento práctico de los perros, con el objetivo de atraer a los espectadores.
El debut del evento de agilidad canina tuvo lugar el 10 de febrero de 1978 en la Exposición Canina Crufts en Londres, Inglaterra. El evento presentó dos equipos liderados por Peter Meanwell y Trevor Jones, cada uno con cuatro adiestradores y perros, y un reserva. El éxito del evento fue tal que se repitió en 1979 tanto en Crufts como en el International Horse Show en Olympia. En 1986, el deporte cruzó a los Estados Unidos con la fundación de la Asociación de Agilidad Canina de los Estados Unidos (USDAA). En poco tiempo, surgieron varias organizaciones para apoyar este deporte canino en constante evolución y crecimiento.